Înscris la Academia de Arte Frumoase din București, Udroiu a urmat nu numai cursurile generale de pictură, desen și gravură, ci și cursurile specifice de artă sacră și pictură monumentală. 

Influențe

Studiul sever, nedespărțit de practică, răspunde necesității unei specializări în arta sacră și monumentală și celei nu mai puțin solicitante a picturii profane, domeniu în care își ia ca maeștri, nu numai pe profesorul său Gh. Vânatoru, pe care criticii îl consideră „cel mai mare expresionist român”, dar și marii pictori români contemporani și în special pe celebrul Corneliu Baba, care l-a influențat profund încă din tinerețe. 

Maestru al culorii și excelent desenator de la început, cu excepția câtorva lucrări precum portretele lui Horia, Cloșca și Crișan, picturile sale din perioada tinereții sunt abstracte, acesta fiind modul lui de a scăpa de obligația realismului impus de arta oficială.

Experiența de grafician s-a îmbinat cu cea de desenator de cărți, în special pentru copii, în timp ce anii dedicați artei sacre au dus la realizarea de fresce monumentale și mai ales de icoane, lucrări fidele canonului bizantino-român. Toate sunt lucrări datorită cărora s-a impus în acest sector precum și în cel al artei profane. 

Pictor modern, influențat de arta contemporană, Udroiu a rămas totuși fidel, de-a lungul vieții, a ceea ce el însuși a definit „crezul meu”, când a afirmat:

„Consider bizantinul românesc ca fiind punctul de plecare principal pentru un pictor român… Arta fără scop este un postulat iluzoriu pe care nu-l accept”.